Położony nad malowniczym Liwcem warowny zamek, podobny do tego w Trokach na Litwie, strzegł wschodniej granicy Mazowsza. Tutaj też do ostatka próbowano bronić niezależności księstwa mazowieckiego od władców Polski.

Pierwsza wzmianka o grodzie nad Liwcem pochodzi z dokumentu księcia Bolesława II mazowieckiego z 1304 r. Na początku XV w. książę Janusz I w miejscu grodu wzniósł zamek, a przygrodowej osadzie nadał prawa miejskie. Warownia składała się z dwóch równoległych budowli: Domu Dużego – siedziby książęcej i Domu Małego, gdzie mieściły się pomieszczenia gospodarcze. Domy zostały połączone murami obronnymi, a do wnętrza prowadziła wysunięta brama. Sto lat później księżna Anna Mazowiecka rozbudowała Dom Duży oraz nadbudowała bramę i mury obronne.

Z dawnego gotyckiego zamku zachowała się monumentalna wieża bramna, fragment murów obwodowych i wybudowany w XVIII w., w miejscu Domu Małego, dwór starościński. Zamek w Liwie przed zniszczeniem i rozbiórką uratowali… Niemcy. W czasie II wojny światowej polski archeolog Otto Warpechowski przekonał władze hitlerowskie, że ruiny są pozostałością zamku krzyżackiego. Podstęp się udał, a okupant rozpoczął nawet odbudowę wieży. Obecnie w zamku mieści się Muzeum Zbrojownia z bogatymi zbiorami broni z XV–XX w.

Od Kałuszyna Szlak Książąt Mazowieckich pokrywa się ze Szlakiem Doliny Liwca. Biegnie wzdłuż dawnego traktu handlowego przez Grodzisk, Liw, Węgrów do Łochowa. Atrakcjami trasy są m.in. unikatowe zabytki architektury oraz niezwykłe krajobrazy. Szlak ten można również pokonać płynąc kajakiem po Liwcu.

We wsi Sucha koło Grębkowa nad dopływem Liwca Kostrzyniem znajduje się Muzeum Architektury Drewnianej Regionu Siedleckiego. Głównym obiektem skansenu jest modrzewiowy dwór z 1743 r. należący niegdyś do kasztelana liwskiego Ignacego Cieszkowskiego. We wnętrzu barokowego dworu, w pokojach od strony ogrodu, zachowały się fragmenty oryginalnych malowideł. Kolejną atrakcją skansenu jest chałupa z 1860 r., w której miał się ukrywać ksiądz Stanisław Brzóska, ostatni dowódca partyzancki powstania styczniowego.

Na wysokiej skarpie Liwca przed Liwem zachowały się pozostałości wałów dużego grodu z XI w. Obiekt o imponującej powierzchni 5 ha chętnie porównywano do Wawelu. Z punktu widokowego na wałach można podziwiać urok krajobrazu okolic. Według lokalnej tradycji w tym miejscu kończyła się Polska.

W miejscowości Starawieś koło Węgrowa znajduje się XIX-wieczny pałac, który swym wyglądem pasuje bardziej do krajobrazu Anglii niż Mazowsza. Rezydencję wzniesioną w XVI w. kazał kilkaset lat później przebudować w stylu modnego wówczas neogotyku angielskiego książę Sergiusz Golicyn. Brama pałacowa posiada cztery filary zwieńczone krenelażem. Zewnętrzne elewacje pałacu z nadwieszonymi ośmiobocznymi wieżyczkami w narożnikach również wieńczy krenelaż. W narożu południowo-wschodnim znajduje się trzykondygnacyjna ośmioboczna wieża z blankami.

W Łochowie warto zatrzymać się, by obejrzeć pałac zaprojektowany przez czołowego XIX-wiecznego architekta Bolesława Pawła Podczaszyńskiego, we wsi Gwizdały zaś, by zobaczyć jedyne w Polsce muzeum… gwizdków.