Odosobnione miejsce w puszczy przy samej granicy z Księstwem Mazowieckim, dostatek drewna i fakt, że miejscowa rzeka Zagożdżonka wpada do Wisły, zadecydowały, że właśnie w Kozienicach powstała „tajna broń” króla Władysława Jagiełły wykorzystana przeciw Krzyżakom.

 W 1409 r. na naradzie ze swym bratem stryjecznym Witoldem król Władysław Jagiełło podjął decyzję, by w tajemnicy zbudować „tajną broń”, która zwiększyłaby szanse na pokonanie Krzyżaków. Ową bronią miał być most pontonowy, który umożliwiłby błyskawiczną przeprawę rycerzy przez Wisłę, w miejscu, gdzie Krzyżacy tej przeprawy by się nie spodziewali i zaatakowanie wroga tam, gdzie był najmniej na ten atak przygotowany. Miejscem budowy mostu pontonowego miały być Kozienice. Jagiełło znał dobrze te okolice. Osada, której początki sięgają XIII w., gdy została nadana norbertanom z Płocka, stała się popularnym miejscem, prawie na przedmieściach Kozienic. Gotowe elementy mostu spławiono Wisłą do Czerwińska, przez teren, na którym władzę sprawował Janusz. Tam rycerstwo prowadzone przez króla Władysława Jagiełłę przeprawiło się przez Wisłę.

Dziś o tych niezwykłych wydarzeniach przypominają pomnik Władysława Jagiełły wizytującego budowę oraz dwa przęsła zrekonstruowanego mostu (Park Pałacowy przy ul. Parkowej).

Most zbudowano w wielkiej tajemnicy w ciągu pół roku. Rzemieślnicy wykonali 150 łodzi długich na ok. 5 m, szerokich na 1,5 m i głębokich na ok. 1 m, a także długi na pół kilometra pokład, po którym miały przeprawić się oddziały wojskowe. Budowę nadzorował starosta radomski Dobrogost Czarny z Odrzywołu, a głównym wykonawcą konstrukcji był mistrz ciesielski Jarosław. Most pontonowy w owych czasach był cudem techniki nieznanym w Europie Zachodniej. W średniowieczu, gdy armia chciała przeprawić się przez rzekę, musiała znaleźć bród. Miejsca takich przepraw były dobrze znane obu stronom konfliktu, więc wróg mógł łatwo utrudnić przekroczenie rzeki. Most pontonowy umożliwił błyskawiczną przeprawę przez Wisłę, zaskoczenie i szybkość prowadzenia wojny – prawdziwy blitzkrieg.