Czersk, dziś niewielka wioska, w czasach panowania książąt mazowieckich był obok Płocka największym ośrodkiem władzy na Mazowszu i stolicą wschodniej jego części. Komesem czerskiego grodu był w XI w. Magnus – zapewne syn króla Anglii Harolda II. Być może jego grób odkryli archeolodzy podczas wykopalisk na terenie kościoła grodowego.

W XI w., gdy Płock uznawano za stolicę Mazowsza, Czersk był jego centrum militarnym. W miejscu dzisiejszego zamku wznosił się warowny gród, obok którego rozwijało się podgrodzie. W połowie XIV w. przekształciło się ono w miasto, a obecny Plac Tysiąclecia stał się jego rynkiem. Do dziś zachował się średniowieczny układ urbanistyczny z rynkiem i odchodzącymi od niego promieniście ulicami.

Książęta mazowieccy rozbudowali czerski gród. Tutaj książę Konrad I Mazowiecki więził swojego rywala księcia śląskiego Henryka Brodatego. Nieszczęśnik był zamknięty w specjalnej skrzyni, z której wystawały mu tylko kończyny i głowa. Konrad Mazowiecki chciał na swym więźniu wymusić ustępstwa polityczne. Dopiero żona śląskiego księcia, Jadwiga, ubłagała okrutnego Konrada, by wypuścił jej męża. Z Czerska władzę nad wschodnim Mazowszem sprawował wnuk Konrada Mazowieckiego – Konrad II. Gród był też stolicą księcia Trojdena – założyciela dynastii, która rządziła całym Mazowszem aż do jego inkorporacji w 1526 r. Trojden jako władca czerski wprowadził do heraldyki mazowieckiej dwunogiego zielonego smoka na białej tarczy herbowej – wywernę, dlatego też mazowiecki smok bywa nazywany żmijem czerskim.

Podczas wykopalisk w 1966 r. naukowcy odkryli na terenie kościoła grodowego nietypowy grób, który musiał należeć do możnego wojownika. Szczątki spoczywały w trzymetrowej drewnianej trumnie okutej żelazem. Na palcu lewej ręki zmarłego znajdował się złoty pierścień, obok zwłok spoczywały miecz i włócznia, w nogach zaś wiaderko do pojenia konia. Od chwili odkrycia toczy się dyskusja, czy nie jest to przypadkiem pochówek syna ostatniego króla Anglii przed podbojem normańskim – Magnusa Haroldsona. W 1066 r. na polach pod Hastings rozegrała się krwawa bitwa, w której starły się zastępy rycerzy angielskich dowodzonych przez króla Harolda z rycerzami normańskimi dowodzonymi przez Wilhelma Zdobywcę. Anglicy bitwę przegrali, król Harold poległ, a jego synowie musieli ratować się ucieczką. Ich imiona szybko zniknęły z angielskich kronik, ale imię najmłodszego z nich – Magnusa – pojawiło się w kronice… Galla Anonima. Najstarszy polski kronikarz wymienił komesa Wrocławia, a później Mazowsza o imieniu Magnus, tytułując go księciem. Pośrednim dowodem na to, że chodzi o Magnusa Haroldsona (poza tym samym imieniem) może być fakt, że siostra Magnusa wyszła za mąż za władcę Rusi Kijowskiej, co wskazuje na bliskie związki władców Anglii ze wschodnimi rubieżami Europy. Komes Magnus rezydował w Czersku, legenda wiąże z jego osobą powstanie miasta Magnuszew. To również on mógł przywieźć na Mazowsze heraldyczny symbol dwunogiego smoka – wywernę. Rodowym herbem Magnusa, który wywodził się z rodu sprawującego od wieków władzę w księstwie Wessex, była właśnie wywerna. W Czersku znana jest legenda o skarbach, które spoczywają gdzieś w lochach pod zamkiem. Ponoć pilnuje ich… smok.