Czersk, dziś niewielka wioska, w czasach panowania książąt
mazowieckich był obok Płocka największym ośrodkiem władzy na Mazowszu i stolicą
wschodniej jego części. Komesem czerskiego grodu był w XI w. Magnus – zapewne
syn króla Anglii Harolda II. Być może jego grób odkryli archeolodzy podczas
wykopalisk na terenie kościoła grodowego.
W XI w., gdy Płock uznawano za stolicę Mazowsza, Czersk był
jego centrum militarnym. W miejscu dzisiejszego zamku wznosił się warowny gród,
obok którego rozwijało się podgrodzie. W połowie XIV w. przekształciło się ono
w miasto, a obecny Plac Tysiąclecia stał się jego rynkiem. Do dziś zachował się
średniowieczny układ urbanistyczny z rynkiem i odchodzącymi od niego
promieniście ulicami.
Książęta mazowieccy rozbudowali czerski gród. Tutaj książę
Konrad I Mazowiecki więził swojego rywala księcia śląskiego Henryka Brodatego.
Nieszczęśnik był zamknięty w specjalnej skrzyni, z której wystawały mu tylko
kończyny i głowa. Konrad Mazowiecki chciał na swym więźniu wymusić ustępstwa
polityczne. Dopiero żona śląskiego księcia, Jadwiga, ubłagała okrutnego
Konrada, by wypuścił jej męża. Z Czerska władzę nad wschodnim Mazowszem
sprawował wnuk Konrada Mazowieckiego – Konrad II. Gród był też stolicą księcia
Trojdena – założyciela dynastii, która rządziła całym Mazowszem aż do jego
inkorporacji w 1526 r. Trojden jako władca czerski wprowadził do heraldyki
mazowieckiej dwunogiego zielonego smoka na białej tarczy herbowej – wywernę,
dlatego też mazowiecki smok bywa nazywany żmijem czerskim.