Nazwa miasta oznacza „wysoki gród” i pochodzi z czasów, gdy Konrad Mazowiecki kazał na wysokim wzniesieniu nad Wisłą – zwanym dzisiaj Górą Zamkową – wznieść obronną strażnicę.

Dogodne położenie nad Wisłą zapewniło miastu rozwój. Był tu port, handlowano suknem, zbożem i wyrobami drewnianymi. Od XIII w. w Wyszogrodzie przebywali książęta mazowieccy. W 1313 r. zmarł tu wnuk Konrada Mazowieckiego, książę Bolesław II, po śmierci którego księstwo rozpadło się na trzy dzielnice. Świadectwem po książęcej spuściźnie jest zespół sakralny franciszkanów. Świątynia, pierwotnie gotycka, została wybudowana w 1406 r. dzięki funduszom księcia Janusza I. Niestety nie zachował się zamek wzniesiony w drugiej połowie XIV w. Jego mury odkopali archeolodzy na Górze Zamkowej.

Kto wzniósł zamek w Wyszogrodzie Powstanie zamku do niedawna przypisywano królowi Kazimierzowi Wielkiemu, który w XIV w. na 20 lat przyłączył część Mazowsza do Polski. Archeolodzy zweryfikowali tę teorię. Według najnowszych ustaleń zamek w Wyszogrodzie wzniósł zapewne książę Siemowit III, uznawany za najwybitniejszego z mazowieckich władców. Siemowit zjednoczył Mazowsze podzielone przez swego dziada Bolesława II, a czerpiąc inspirację z działań króla Kazimierza Wielkiego, przekształcał swoje księstwo z „drewnianego” w „murowane”. Zajął się także ujednoliceniem prawa i dokonał podziału na nowe jednostki terytorialne zwane ziemiami. Wyszogród był stolicą jednej z nich.