Grójec, zwany dawniej Grodźcem, uznawany jest za jedną z najstarszych osad na południowym Mazowszu. Gród kasztelański istniał tu już w XI–XII w., jednak nie udało się dotąd odnaleźć jego śladów. W 1419 r. książę Janusz I Starszy nadał Grójcowi prawo chełmińskie. Czasy świetności Mazowsza pamięta kościół parafialny św. Mikołaja. Budowę gotyckiej świątyni rozpoczęto pod koniec XIV w. z inicjatywy księcia Janusza I Starszego. Był to początkowo jednonawowy kościół zbudowany z cegły z użyciem kamieni polnych. W latach 1520–1530 rozbudowano go, w tym samym wieku dobudowano również kaplicę św. Anny. We wnętrzu warto obejrzeć chrzcielnicę z piaskowca, przy której wedle tradycji chrzczono Piotra Skargę.