Skansen położony jest na styku rzek Sierpienicy i Skrwy, na terenie o powierzchni ponad 60 ha. Ekspozycję tworzy dziesięć chłopskich zagród z krytymi strzechą chałupami i budynkami gospodarczymi oraz karczma, kuźnia, wiatrak koźlak, kościół i zespół dworski. Wygląd zagród wiernie odpowiada stanowi z czasów ich świetności. Wyposażenie wiejskich chałup oraz urządzenie samych zagród wskazuje na zróżnicowanie majątkowe ich właścicieli. Obok zamożnych zagród znajdują się ubogie chaty wyposażone tylko w najbardziej niezbędne sprzęty. Co więcej, ustawienie budynków nie jest przypadkowe. W skansenie zrekonstruowano układ przestrzenny wsi rzędowej – najczęściej występującego na ziemiach polskich typu osad rolniczych. Autentyzmu dodają rozciągające się dokoła pola uprawne. Można sobie wyobrazić, że właśnie przez takie wsie przejeżdżał podczas podróży po Mazowszu Fryderyk Chopin. 

Częścią ekspozycji skansenu jest też zespół dworski, który tworzą: park krajobrazowy i zrekonstruowany budynek dworu z pięknymi wnętrzami, przygotowanymi z ogromną dbałością o szczegóły i zgodność historyczną. Całość dopełnia oryginalna siedemnastowieczna kaplica. 

W powstałych niedawno nowych salach ekspozycyjnych, które swoim wyglądem nawiązują do budynków folwarcznych, znajduje się galeria rzeźby z wystawą Kolekcja rzeźby ludowej ze zbiorów Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu, a także powozownia, w której można zobaczyć ekspozycję Transport dworski w zbiorach Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu. Sierpecki skansen ulega ciągłej rozbudowie, niebawem zrekonstruowany zostanie kolejny rodzaj wsi – wieś przydrożna, w skład której wejdzie 38 obiektów, m.in. karczma, kuźnia, budynki plebańskie i kilka zagród.

Nie tylko budynki są ważne w sierpeckim muzeum, ale także ich otoczenie. Zadbane ogródki warzywne i kwiatowe przy chałupach, pasieki oraz zwierzęta sprawiają wrażenie, że wieś tętni życiem. W letnie weekendy w kuźni pracuje kowal, a przed kuźnią gra kapela ludowa, w karczmie zaś mieści się punkt gastronomiczny i sklepik z pamiątkami. Wnętrza budynków urządzone są zgodnie z pełnionymi przez nie funkcjami, a wystrój chałup zmienia się wraz ze zmianą pór roku.

W skansenie organizowane są wystawy czasowe, odbywają się również konkursy oraz wydarzenia związane z kultywowaniem tradycji ludowych. Wiosną można wziąć udział w powitaniu wiosny, czyli w obrzędzie przygotowania, spalenia i utopienia marzanny. W Niedzielę Palmową w kościele na terenie skansenu odprawiana jest msza i odbywa się konkurs na najładniejszą palmę. Zabawie towarzyszy muzyka ludowa grana na żywo przez zespoły folklorystyczne. 

W samym Sierpcu warto zobaczyć stojący w centrum klasycystyczny ratusz. Budynek jest własnością Muzeum Wsi Mazowieckiej. Organizowane są w nim wystawy czasowe promujące kulturę lokalną, regionalną oraz kultury innych narodów. W ratuszu odbywają się również spotkania dla dzieci i młodzieży szkolnej związane z obrzędowością świąteczną i ludową. 

W Sierpcu znajduje się kilka zabytkowych kościołów. Najstarszym z nich jest gotycki kościół farny św. Wita, Modesta i Krescencji. Jego historia sięga XIV lub XV w., po przebudowach jego wnętrze jest barokowe, a ołtarz zawiera elementy rokokowe. W murach kościoła zachowały się fragmenty wcześniejszej romańskiej świątyni, która, według miejscowego podania, została wybudowana na ruinach świątyni pogańskiej. Ciekawy jest też gotycki kościół Ducha Świętego z końca XV w. Zbudowano go z cegły, na planie prostokąta. Jest to świątynia jednonawowa z niewyodrębnionym prezbiterium. Wybudował go prawdopodobnie murator Jan z Przasnysza z synami Mikołajem i Piotrem. Stoi na Starym Mieście. Wnętrze świątyni zdobi gotycka polichromia z początku XVI w., która została odkryta dopiero 1958 r. w trakcie prac renowacyjnych.