Muzeum zostało założone w 2008 r. przez Fundację Rodziny Józefa Piłsudskiego i Ministerstwo Kultury i Dziedzictwa Narodowego. Obecnie jest w trakcie organizacji i realizacji projektu, dzięki któremu w 2017 r. ma zostać otwarte nowoczesne centrum edukacyjne z ekspozycją poświęconą Józefowi Piłsudskiemu, jego czasom i wartościom, jakim hołdował. Wszystko to będzie ukazane w szerokim kontekście historycznym, społecznym i kulturowym. Dworek Milusin, gdzie Józef Piłsudski mieszkał wraz z rodziną w latach 1923–1926, był darem oficerów legionowych dla marszałka. Powstał według projektu wybitnego architekta Kazimierza Skórewicza. Willa, z charakterystycznymi dla architektury dworkowej kolumnadami i portykami, reprezentuje tzw. styl narodowy. W jej wnętrzu mieści się muzeum biograficzne ze stałą ekspozycją „Co pamięta Milusin”. Ze względu na prace związane z budową kompleksu muzealnego dworek jest udostępniany zwiedzającym jedynie czasowo. Milusin jest częścią zabytkowego kompleksu willowego, w którego skład wchodzą ponadto: willa Otradno, zwana potocznie Drewniakiem, gdzie Piłsudscy mieszkali w latach 1921–1923, willa Bzów, czyli tzw. Adiutantówka, oraz przestronny ogród. Willa Bzów, zbudowana na początku XX w., była przeznaczona dla wdów po żołnierzach legionowych. W czasach, gdy w Sulejówku mieszkała rodzina Piłsudskiego, mieściła się w niej wartownia i siedziba lekarza, a od 1932 r. zarządzał nią 7 Pułk Ułanów Lubelskich, pełniący funkcję ochrony Marszałka.